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考虑船舶操纵舵机伺服机构特性下的船舶航向控制,构成一个参数未知和虚拟控制系数未知的非匹配不确定非线性控制问题。基于backsteping方法结合调节函数自适应方法与变结构滑模控制设计出船舶航向控制器,借助Lyapunov函数证明了所设计控制器使得最终闭环非匹配不确定船舶非线性控制系统中的所有信号有界并一致稳定。基于Matlab的仿真实验证明,系统的实际航向自适应地跟踪设定航向,控制器具有良好的动静态特性和鲁棒性。