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本文介绍机械臂关节的液压锁紧方法。有两个方面的问题,一是如何利用液体压力形成关节的锁紧力,二是如何以最简单的方法形成液体压力。形成锁紧力的方法有两种,一是利用活塞推力形成机械臂转轴上的摩擦力或形成机械臂旋转平面上的摩擦力,利用皮囊膨胀力通过制动瓦形成机械臂转轴上的抱紧力。形成液体压力的简单方法是利用弹簧力推动小活塞压缩封闭腔内的液体。