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针对内埋式永磁同步电动机(IPMSM)的非线性、参数时变及实时噪声干扰等特点，本文提出了一种基于扩展卡尔曼的常增益鲁棒位置观测器；与传统的位置估计器相比，该位置观测器在永磁同步电机定子电阻、dq轴电感、反电势系数及负载转动惯量发生变化时有更好的位置估计精度。仿真结果表明，在永磁同步电机电气参数及机械参数变化30％时，对稳态时的位置估计精度无任何影响。