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混凝土泵车臂架是典型的多柔体非线性结构，柔性臂架和连杆之间的刚柔耦合作用增加了臂架末端运动轨迹预测的精确性和动力学求解的准确性。采用模态缩减技术建立柔性臂研究模型和臂架系统刚柔混合模型，利用虚拟弹簧阻尼法建立液压油缸等效模型，研究臂架系统柔性臂、连杆、铰之间的非线性运动学、动力学关联规律，进行合理的数值分析和实验研究，为臂架系统低频下精准振动控制、轨迹预测和疲劳寿命评估提供参考。