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基于目前缺乏统一的地面三维激光扫描仪检校标准与方法，本文从分析三维激光扫描仪的系统误差出发，研究了系统误差标定的自检校法。详细推导了自检校法的函数模型和随机模型。基于控制点存在误差的必然性，通过随机模型考虑其影响。为了削弱粗差对自检校模型中各参数的影响，采用稳健估计法。最后通过实验得出了仪器的测距乘常数、测距加常数、水平轴误差、垂直角误差及瞄准轴误差，并对参数的显著性进行了检验，分析了系统误差改正前后的点位精度，验证了该标定方法的可行性。