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针对大射电望远镜中的并联Stewart机器人具有非线性、时变、受扰动等特点,并充分考虑易于实现的工程要求,提出了自抗扰控制方案,采用分散控制策略和自抗扰控制算法,实现了Stewart机器人的高精度轨迹跟踪控制。实验结果证明了该方案的可行性与有效性。
并联Stewart机器人的自抗扰控制技术及其应用
【摘 要】
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针对大射电望远镜中的并联Stewart机器人具有非线性、时变、受扰动等特点,并充分考虑易于实现的工程要求,提出了自抗扰控制方案,采用分散控制策略和自抗扰控制算法,实现了Ste
【机 构】
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西安理工大学 印刷包装工程学院 西安 710048
【出 处】
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2007年首届仪表、自动化与先进集成技术大会
【发表日期】
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2007年期
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