【摘 要】
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本文从频域分析的观点，考虑气动马达控制系统具参数变动与外界干扰的系统不确定性情况下，采用鲁棒控制理论，设计控制器，对气动马达转速进行鲁棒控制。此外本文使用实际实验数据对气动马达进行开路系统鉴别，将此一非线性时变函式之气动马达转动动态方式，以一具乘法式不确定性之线性系统函式表示。最后进行数值仿真与实验，结果显示本文所提出的鲁棒控制器的可行性与鲁棒性。
【机 构】
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德霖技术学院机械工程学系，台湾 23654 台湾大学机械工程学系，台湾 10617 台湾大学机械工
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本文从频域分析的观点，考虑气动马达控制系统具参数变动与外界干扰的系统不确定性情况下，采用鲁棒控制理论，设计控制器，对气动马达转速进行鲁棒控制。此外本文使用实际实验数据对气动马达进行开路系统鉴别，将此一非线性时变函式之气动马达转动动态方式，以一具乘法式不确定性之线性系统函式表示。最后进行数值仿真与实验，结果显示本文所提出的鲁棒控制器的可行性与鲁棒性。
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